はじめに
人形の制御にサーボーモータを使うことになりました。他にも選択肢があったかもしれませんが、とりあえず決定です。以下サーボーモータのまとめです。
サーボモータとは、
位置・速度を制御できるモーターである（wikipedia より）[1]
[1]https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF
いろいろな方式があるが、制御線からPWM(Pulse Width Modulation:パルス幅変調)で位置を決めモータを使用した。*連続回転サーボという位置ではなく速度で調整するモータもある。
パルス幅変調
パルス波のデューティ比を変化させて変調する方法。（wikipedia より）[2]
[2]https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%91%E3%83%AB%E3%82%B9%E5%B9%85%E5%A4%89%E8%AA%BF
電車やエアコンなどモーター関係の速度や回転数の制御ではメジャーな方法。
アナログ方式とデジタル方式があるが。。。
アナログ方式 : 位置精度が悪いが安価 180度まで回転する。
デジタル方式 : 位置精度と保持力が高い 回転角が90度のものある。
メタルギアとプラスチックギア
プラスチックギアの方が安いけど、壊れやすいのでメタルギアのほうがいいです。
ついやってしまうが。。。
モータを手でゴリゴリ動かすと壊れる可能性あり、特に動作で保持中は注意。
結局どう使うの？
信号線のパルス幅を指定して位置を決める。下記図参考。
とりあえず動かした時に作ったり、測定したデータ
使ったモータはSG 90 と ASV-15
(1)サーボモータのPWM制御の波形幅とduty比
(2)サーボモータのDuty比の角度に対する値をプロットしたメーカーのデータより計算。
(3)サーボーテスターからのPWMの出力波形をオシロスコープで観測した結果。
